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充分理解基站定位中的定位方法：TOA/TDOA/RSS/AOA/COO？ - 知乎

充分理解基站定位中的定位方法：TOA/TDOA/RSS/AOA/COO？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答​切换模式登录/注册物联网充分理解基站定位中的定位方法：TOA/TDOA/RSS/AOA/COO？关注者12被浏览64,256关注问题​写回答​邀请回答​好问题​添加评论​分享​3 个回答默认排序LongTooth-RobinLongTooth（长牙）CTO——Robin，分享、解答IOT行业问题。​ 关注谢邀。TOA(Time of Arrival)即到达时间定位法。TDOA（Time Difference of Arrival）即到达时间差定位法。两者都是基于电波传播时间的定位方法。需要同时有三个位置已知的基站来协助定位。TOA基本原理是得到3个达到时间后，可以算出设备到三个基站的距离，然后根据几何只是建立方程组并求解，从而求得Location值。TDOA则不立刻求解距离，而是先计算时间差，然后通过一些巧妙的数学算法建立方程组并求解，从而得到Location值。由于TOA计算完全依赖于时间，对系统的时间同步要求很高，任何很小的时间误差都会被放大很多倍，同时由于多径效应的影响又会带来很大的误差，因而单纯的TOA在实际中应用很少。DTOA由于其中巧妙设计的求差过程会抵消其中很大一部分的时间误差和多径效应带来的误差，因而可以大大提高定位的精确度。由于DTOA对网络要求相对较低，并且精度较高，因而目前已经成为研究的热点。RSS定位法即根据接收信号的强度来实现定位。定位过程中，通过设备测量三个不同参考点的信号强度，依据物理学模型计算出三个距离值，那么采用和TOA类似的几何求解方法，即可以得到定位点。一般的射频芯片都具有RSSI测量功能，故RSSI机制实施简便，但易受信道和噪声影响，在远距离定位时测量误差较大，多用于小范围定位。AOA(Angle of Arrival)即到达角度定位法。是一种两基站定位方法，基于信号的入射角度进行定位。其通过两直线相交确定位置，不可能有多个交点，避免了定位的模糊性。但是为了测量电磁波的入射角度，接收机必须配备方向性强的天线阵列。COO（Cell of Origin）定位法。COO定位是一种单基站定位，即根据设备当前连接的蜂窝基站的位置来确定设备的位置。是一种起源蜂窝小区的定位技术，它根据移动台所处小区识别号ID来确定用户的位置。移动台在当前小区注册后，在系统的数据库中就会有相对应的小区ID号。只要系统能够把该小区基站设置的中心位置（在当地地图中的位置）和小区的覆盖半径广播给小区范围内的所有移动台，这些移动台就能知道自己处在什么地方，查询数据库即可获取位置信息。起源蜂窝小区技术是基于网络的定位方案，它的优点是无需对网络和手机进行修改，响应时间短。但是，由此导致的缺点是精度较差。以上消息整理，供参考。发布于 2018-04-21 22:35​赞同 32​​添加评论​分享​收藏​喜欢收起​略知一二就行​信息工程大学 信息与通信工程硕士​ 关注泰勒级数算法是一种比较经典的迭代算法，能够应用于多种定位场景。其主要思想为：将非线性方程在给定的初始值附近泰勒展开，忽略二次项及次数更高的项， 从而达到将非线性方程线性化的目的，然后通过迭代求解。但是泰勒级数算法需要给定初始值才能计算，这也是该算法的主要缺点之一。通常初始值的给定方法有两种：一是直接将真实值作为初始值，二是随机给定。TDOA观测模型TDOA（Time Difference Of Arrival）即目标发送信号到达各个观测站的时间差，在三维直角坐标系下，TDOA观测示意图如图１所示。图1 TDOA观测示意图假设第 i 个观测站的位置向量为\boldsymbol s^o _i =[s^o_{i,x},s^o_{i,y},s^o_{i,z}]^T,1 \leq i\leq M，则将所有观测站向量组合得到总的观测站位置向量为 \boldsymbol s^o =[\boldsymbol s_1^o,\boldsymbol s_2^o,...,\boldsymbol s_M^o]^T 。目标位置向量定义为\boldsymbol u^o =[u^o_{x},u^o_{y},u^o_{z}]^T。为不失一般性，将第一个观测站作为参考观测站。因此，基于图1和定义的位置向量可以得到TDOA的计算方式为：\tau_{j1}^o= \frac{||\boldsymbol{u}^o-\boldsymbol{s}_j^o||_2}{c}- \frac{||\boldsymbol{u}^o-\boldsymbol{s}_1^o||_2}{c} , 2\leq j \leq M \tag{1} \tau_{j1}^o 表示目标信号到达第 j 个观测站和参考观测站的时间差真实值。其中 c 表示信号传播速度，通常是已知的。因此可以将TDOA转换为到达距离差（Range Difference Of Arrival，RDOA）：r_{j1}^o=r_{j}^o-r_{1}^o= ||\boldsymbol{u}^o-\boldsymbol{s}_j^o||_2 -||\boldsymbol{u}^o-\boldsymbol{s}_1^o||_2 , 2\leq j \leq M \tag{2} 考虑观测噪声后得到：r_{j1}=r_{j1}^o+\delta{r_{j1}} \tag{3} 将所有观测站的观测值组合得到向量形式为：\boldsymbol{r}= \boldsymbol{r^o}+\boldsymbol{n}_{\boldsymbol{r}} =[r_{21}^o,r_{31}^o,...,r_{M1}^o]^T +[\delta{r_{21}},\delta{r_{31}},...,\delta{r_{M1}}]^T \tag{4} 其中 \boldsymbol{r^o} =[r_{21}^o,r_{31}^o,...,r_{M1}^o]^T 表示真实值观测向量， \boldsymbol{n}_{\boldsymbol{r}} =[\delta{r_{21}},\delta{r_{31}},...,\delta{r_{M1}}]^T 表示观测噪声向量。其中 \boldsymbol{n}_{\boldsymbol{r}} 的协方差矩阵记为 \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}} 。TDOA定位CRLB未知参数向量为 \boldsymbol{u^o} =[u^o_{x},u^o_{y},u^o_{z}]^T ，测量向量为 \boldsymbol{r} 。因此\boldsymbol{r}关于\boldsymbol{u^o} =[u^o_{x},u^o_{y},u^o_{z}]^T的对数似然函数为：ln(p(\boldsymbol{r}|\boldsymbol{u^o})) =\kappa -(1/2)(\boldsymbol{r}-\boldsymbol{r}^o)^T \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}}^{-1} (\boldsymbol{r}-\boldsymbol{r}^o) \tag{5} 其中 \kappa 表示常数项。则CRLB表示为：\boldsymbol{CRLB}=\left( \left( \frac {\partial \boldsymbol{r}^o}{\partial (\boldsymbol{u^o})^T} \right) \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}}^{-1} \left( \frac {\partial \boldsymbol{r}^o}{\partial (\boldsymbol{u^o})^T} \right)^T \right)^{-1} \tag{6} 泰勒级数算法基于（2）式可以得到RDOA与观测站、目标之间的关系为：\boldsymbol{r}^o=f(\boldsymbol{u}^o,\boldsymbol{s}^o) \tag{7}其中 f(\boldsymbol{u}^o,\boldsymbol{s}^o) 表示TDOA与目标和观测站、目标之间的非线性关系。假设第 k 次迭代结果为 \hat{\boldsymbol{u}}_k ，基于WLS准则可以得到如下迭代公式：\hat{\boldsymbol{u}}_{k+1}= \hat{\boldsymbol{u}}_k+ (\boldsymbol{F}^T(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}}^{-1} \boldsymbol{F}(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) )^{-1} \boldsymbol{F}^T(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}}^{-1} (\boldsymbol{r}-f(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) ) \tag{8} 其中 \boldsymbol{F}(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o)= \partial{f(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o)}/ \partial{\hat{\boldsymbol{u}}_k^T} 。当满足 ||\hat{\boldsymbol{u}}_{k+1}- \hat{\boldsymbol{u}}_k||_2 <\delta 时停止迭代，。其中 \delta 表示迭代停止门限。理论性能分析由（8）式可得，估计结果的协方差矩阵可以表式为：\boldsymbol{cov}(\hat{\boldsymbol{u}})= (\hat{\boldsymbol{u}}_{k+1}-\hat{\boldsymbol{u}}_k)(\hat{\boldsymbol{u}}_{k+1}-\hat{\boldsymbol{u}}_k)^T =(\boldsymbol{F}^T(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) \boldsymbol{Q}_{\boldsymbol{r}}^{-1} \boldsymbol{F}(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) )^{-1} \tag{9} 根据 \boldsymbol{F}(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o) 的定义可得 \boldsymbol{F}(\hat{\boldsymbol{u}}_k,\boldsymbol{s}^o)= \partial{\boldsymbol{r}}/ \partial{\hat{\boldsymbol{u}}^T} 。比较（9）式和（6）式即可得到 \boldsymbol{cov}(\hat{\boldsymbol{u}})= \boldsymbol{CRLB} 。matlab仿真clc;

close all;

clear all;

%%

% 测向站数量

M=6;

% 目标数量

N=1;

% 6个测向站的位置坐标,单位米

s1=[300 -100 150];

s2=[-400 150 200];

s3=[300 500 -300];

s4=[350 200 100];

s5=[-100 -100 -100];

s6=[200 -300 -200];

s1=[1200 1800 200];

s2=[-1500 -800 150];

s3=[1400 -600 -200];

s4=[-800 1200 120];

s5=[1300 -800 -250];

s6=[-1000 1600 -150];

% 目标位置,单位米

s_all=[s1;s2;s3;s4;s5;s6];

M=length(s_all);

u=[2200 1800 2000].';

u=[8000 6800 3000].';

% s_all=[0 0 0;30 30 0; 0 30 0;30 30 30].*1;

% M=length(s_all);

% u=[10 10 10].';

%%

ri0=zeros(M,1);

for i=1:1:M

ri0(i,1)=osjl(u,s_all(i,:).');

end

rij0=ri0-ri0(1);

%%

% 距离差对目标位置的导数

r_diff_u=zeros(M-1,3);

for i=2:1:M

% 距离差对目标位置的导数

ui_s1=u.'-s_all(1,:);

ui_si=u.'-s_all(i,:);

r_diff_u(i-1,:)=ui_si/osjl(u.',s_all(i,:))-ui_s1/osjl(u.',s_all(1,:));

end

%%

r_noise_power=0.2:0.2:2;

big_loop_number=length(r_noise_power);

small_loop_number=10000;

iter_number=zeros(big_loop_number,small_loop_number);

%%

start_time=clock;

for big_loop=1:1:big_loop_number

cov_r=r_noise_power(big_loop)^2*(eye(M-1)+ones(M-1,M-1))/2;

%%

F=r_diff_u.'*inv(cov_r)*r_diff_u;

CRLB_u(big_loop)=sqrt(trace(inv(F)));

for small_loop=1:1:small_loop_number

ri=ri0+r_noise_power(big_loop)*randn(M,1)/sqrt(2);

rij=ri-ri(1);

%%

%初始值

% u_iter=u+[2000 1500 2500].';

% u_iter=u+[4600 6500 9500].';

u_iter=u;

u_iter_last=zeros(3,1);

while(1)

iter_number(big_loop,small_loop)=iter_number(big_loop,small_loop)+1;

% 距离差对目标位置的导数

r_diff_u_iter=zeros(M-1,3);

for i=2:1:M

% 距离差对目标位置的导数

ui_s1=u_iter.'-s_all(1,:);

ui_si=u_iter.'-s_all(i,:);

r_diff_u_iter(i-1,:)=ui_si/osjl(u_iter.',s_all(i,:))-ui_s1/osjl(u_iter.',s_all(1,:));

end

ri_iter=zeros(M,1);

for i=1:1:M

ri_iter(i,1)=osjl(u_iter,s_all(i,:).');

end

rij_iter=ri_iter-ri_iter(1);

u_iter=u_iter+pinv(r_diff_u_iter.'*inv(cov_r)*r_diff_u_iter)*r_diff_u_iter.'*inv(cov_r)*(rij(2:end)-rij_iter(2:end));

if osjl(u_iter,u_iter_last)/osjl(u_iter,zeros(3,1))<10^-6 | iter_number(big_loop,small_loop)>50

u_iter_last=u_iter;

break;

end

u_iter_last=u_iter;

end

MSE_u(big_loop,small_loop)=(u_iter-u).'*(u_iter-u);

%%

cov_u(big_loop,small_loop)=trace(pinv(r_diff_u_iter.'*inv(cov_r)*r_diff_u_iter));

%%

[big_loop small_loop]

end

end

end_time=clock;

average_running_time=abs(etime(start_time,end_time)/small_loop_number/big_loop_number);

RMSE_u=sqrt(sum(MSE_u,2)/small_loop);

RMSE_cov_u=sqrt(sum(cov_u,2)/small_loop);

average_iter_number=sum(iter_number,2)/small_loop;

% save('RMSE_TS_u.mat','RMSE_u')

% save('RMSE_TS_cov_u.mat','RMSE_cov_u')

% save('TS_average_running_time.mat','average_running_time')

% save('RMSE_TS2_u.mat','RMSE_u')

% save('RMSE_TS2_cov_u.mat','RMSE_cov_u')

% save('TS_average_running_time2.mat','average_running_time')

figure(1)

plot(r_noise_power,CRLB_u,'r.-')

hold on;

plot(r_noise_power,RMSE_u,'bo')

hold on;

% plot(r_noise_power,RMSE_cov_u,'ms')

ylim([0 200])

xlabel('TDOA误差（m）')

ylabel('RMSE（m）')

function [distance]=osjl(object,source)

% 输入均为列向量

distance=sqrt(sum((object-source).^2));

end

将初始值设置为真实值，结果如下所示：感谢你的关注 转发 收藏 赞同！！！！发布于 2023-11-26 13:30​赞同 1​​2 条评论​分享​收藏​喜欢收起​​

无线定位原理：TOA & AOA_toa定位-CSDN博客

无线定位原理：TOA & AOA_toa定位-CSDN博客

无线定位原理：TOA & AOA

最新推荐文章于 2023-12-26 22:37:04 发布

本帅哥屏蔽了凡人

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分类专栏：

无线定位

理论和算法

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无线定位原理：TOA&AOA

TOA 定位方法

TOA 定位方法，主要是根据测量接收信号在基站和移动台之间的到达时间，然后转换为距离，从而进行定位。该方法至少需要三个基站，才能计算目标的位置，其定位示意图如图所示。

三个基站测得与 MS 的距离分别为

r

1

,

r

2

,

r

3

r_1,r_2,r_3

r1​,r2​,r3​，以各自基站为圆心测量距离为半径，绘制三个圆，其交点即为 MS 的位置。当三个基站都是 LOS 基站时，一般可以根据最小二乘(LS)算法计算 MS 的估计位置。假设 MS 位的置坐标为

(

x

,

y

)

(x,y)

(x,y)，

N

N

N 个 BS 的位置坐标为

(

x

i

,

y

i

)

(x_i,y_i)

(xi​,yi​)，根据其几何意义，则它们之间满足的关系是

(

x

i

−

x

)

2

+

(

y

−

y

i

)

2

=

r

i

2

,

i

=

1

,

2

,

⋯

,

N

(x_i-x)^2+(y-y_i)^2=r_i^2,\quad i=1,2,\cdots,N

(xi​−x)2+(y−yi​)2=ri2​,i=1,2,⋯,N

将公式展开，化简得到

x

i

2

+

y

i

2

+

x

2

+

y

2

−

2

x

i

x

−

2

y

i

y

=

r

i

2

⇓

K

i

=

x

i

2

+

y

i

2

,

R

=

x

2

+

y

2

⇓

r

i

2

−

K

i

=

−

2

x

i

x

−

2

y

i

y

+

R

⇓

[

r

1

2

−

K

1

r

2

2

−

K

2

⋮

r

N

2

−

K

N

]

=

[

−

2

x

1

−

2

y

1

1

−

2

x

2

−

2

y

2

1

⋮

−

2

x

N

−

2

y

N

1

]

[

x

y

R

]

⇓

Y

=

A

X

x_i^2+y_i^2+x^2+y^2-2x_ix-2y_iy=r_i^2 \\ \Downarrow \\ K_i = x_i^2+y_i^2,\quad R=x^2+y^2 \\ \Downarrow \\ r_i^2-K_i=-2x_ix-2y_iy+R \\ \Downarrow \\ \begin{bmatrix} r_1^2-K_1\\ r_2^2-K_2\\ \vdots \\ r_N^2-K_N \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} -2x_1&-2y_1&1\\ -2x_2&-2y_2&1\\ \vdots \\ -2x_N&-2y_N&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ R \end{bmatrix} \\ \Downarrow \\ Y=AX

xi2​+yi2​+x2+y2−2xi​x−2yi​y=ri2​⇓Ki​=xi2​+yi2​,R=x2+y2⇓ri2​−Ki​=−2xi​x−2yi​y+R⇓⎣⎢⎢⎢⎡​r12​−K1​r22​−K2​⋮rN2​−KN​​⎦⎥⎥⎥⎤​=⎣⎢⎢⎢⎡​−2x1​−2x2​⋮−2xN​​−2y1​−2y2​−2yN​​111​⎦⎥⎥⎥⎤​⎣⎡​xyR​⎦⎤​⇓Y=AX

我们要求得坐标

(

x

,

y

)

(x,y)

(x,y)，即求得

X

X

X。利用最小二乘法可得

X

=

(

A

T

A

)

−

1

A

T

Y

X = (A^TA)^{-1}A^TY

X=(ATA)−1ATY

AOA 定位方法

AOA 定位方法，主要是测量信号移动台和基站之间的到达角度，以基站为起点形成的射线必经过移动台，两条射线的交点即为移动台的位置。该方法只需两个基站就可以确定 MS 的估计位置，其定位示意图如图所示。

当 BS 装有天线阵列时，天线阵列根据移动台发送的信号来确定入射角度。两个基站的入射角分别为

α

1

,

α

2

\alpha_1,\alpha_2

α1​,α2​，以各基站为起点，入射角方向构造直线的交点，即为 MS 的位置。假设 MS 位的置坐标为

(

x

,

y

)

(x,y)

(x,y)，

N

N

N 个 BS 的位置坐标为

(

x

i

,

y

i

)

(x_i,y_i)

(xi​,yi​)，根据其几何意义，则它们之间满足

tan

⁡

α

i

=

y

−

y

i

x

−

x

i

\color{red} { \tan \alpha_i = \frac{y-y_i}{x-x_i} }

tanαi​=x−xi​y−yi​​ 将上式展开可得

(

x

−

x

i

)

tan

⁡

α

i

=

y

−

y

i

⇓

y

i

−

x

i

tan

⁡

α

i

=

−

x

tan

⁡

α

i

+

y

⇓

[

y

1

−

x

1

tan

⁡

α

1

y

2

−

x

2

tan

⁡

α

2

⋮

y

N

−

x

N

tan

⁡

α

N

]

=

[

−

tan

⁡

α

1

1

−

tan

⁡

α

2

1

⋮

−

tan

⁡

α

N

1

]

[

x

y

]

⇓

Y

=

A

X

(x-x_i)\tan \alpha_i = y-y_i \\ \Downarrow \\ y_i-x_i\tan \alpha_i = -x\tan \alpha_i+y \\ \Downarrow \\ \begin{bmatrix} y_1-x_1\tan \alpha_1\\ y_2-x_2\tan \alpha_2\\ \vdots \\ y_N-x_N\tan \alpha_N \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} -\tan \alpha_1&1\\ -\tan \alpha_2&1\\ \vdots \\ -\tan \alpha_N&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix} \\ \Downarrow \\ Y=AX

(x−xi​)tanαi​=y−yi​⇓yi​−xi​tanαi​=−xtanαi​+y⇓⎣⎢⎢⎢⎡​y1​−x1​tanα1​y2​−x2​tanα2​⋮yN​−xN​tanαN​​⎦⎥⎥⎥⎤​=⎣⎢⎢⎢⎡​−tanα1​−tanα2​⋮−tanαN​​111​⎦⎥⎥⎥⎤​[xy​]⇓Y=AX

同样可以利用最小二乘法解的

X

X

X。

TOA/AOA 混合定位

当基站能同时获得 TOA 和 AOA 信息时，通常联合上述公式，采用 TOA/AOA 混合定位方法，令

Y

=

[

r

1

2

−

K

1

⋮

r

N

2

−

K

N

y

1

−

x

1

tan

⁡

α

1

⋮

y

N

−

x

N

tan

⁡

α

N

]

A

=

[

−

2

x

1

−

2

y

1

1

⋮

−

2

x

N

−

2

y

N

1

−

tan

⁡

α

1

1

0

⋮

−

tan

⁡

α

N

1

0

]

X

=

[

x

y

R

]

\begin{aligned} Y &= \begin{bmatrix} r_1^2-K_1\\ \vdots \\ r_N^2-K_N \\ y_1-x_1\tan \alpha_1\\ \vdots \\ y_N-x_N\tan \alpha_N \end{bmatrix} \\ A &= \begin{bmatrix} -2x_1&-2y_1&1\\ \vdots \\ -2x_N&-2y_N&1\\ -\tan \alpha_1&1&0\\ \vdots \\ -\tan \alpha_N&1&0 \end{bmatrix} \\ X &= \begin{bmatrix} x\\ y\\ R \end{bmatrix} \end{aligned}

YAX​=⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎡​r12​−K1​⋮rN2​−KN​y1​−x1​tanα1​⋮yN​−xN​tanαN​​⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎤​=⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎡​−2x1​⋮−2xN​−tanα1​⋮−tanαN​​−2y1​−2yN​11​1100​⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎤​=⎣⎡​xyR​⎦⎤​​ 同理利用 LS 算法求解，得到移动台的位置。

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无线定位原理：TOA & AOA

无线定位原理：TOA&amp;amp;AOATOA 定位方法TOA 定位方法，主要是根据测量接收信号在基站和移动台之间的到达时间，然后转换为距离，从而进行定位。该方法至少需要三个基站，才能计算目标的位置，其定位示意图如图所示。三个基站测得与 MS 的距离分别为 r1,r2,r3r1,r2,r3r_1,r_2,r_3，以各自基站为圆心测量距离为半径，绘制三个圆，其交点即为 MS 的位置。...

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专栏目录

UWB定位的3种算法：TWR、TOA和TDOA算法

qq_40276082的博客

10-20

1万+

UWB定位的3种算法：TWR、TOA和TDOA算法

AOA(Angle of Arrival，到达角)定位算法及其误差分析的原理和MATLAB仿真

ICTBeginner 的博客

06-14

3万+

二站测向定位算法

1.测向原理

如图所示，有基站S1(x1,y1,z1),S2(x2,y2,z2)S_1(x_1,y_1,z_1),S_2(x_2,y_2,z_2)S1​(x1​,y1​,z1​),S2​(x2​,y2​,z2​)，目标T(x,y,z)T(x,y,z)T(x,y,z)。图中关键角度可由基站坐标和目标坐标表示如下：

{tan⁡β1=y−y1x−x1相对于站S1的方位角tan⁡β2=...

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aoa定位原理介绍

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AOA（Angle of Arrival）定位是一种基于测量无线信号到达接收器的角度来确定目标位置的技术。这种方法在无线通信和雷达系统中广泛应用，近年来也被引入室内定位领域。

UWB定位：两种双向飞行时间法及TOA,TDOA,AOA介绍

Hdu_lc14015312的博客

06-27

1万+

UWB测距基本原理：

TOF(Time Of Flight飞行时间测距法):测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机（Transceiver）之间飞行时间来测量节点间的距离。因为在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随距离呈线性关系，所以结果会更加精准。我们将发送端发出的数据包和接收回应的时间间记为TTOT,接收端收到数据包和发出回应的时间间隔记为TTAT,那么数据包在空中单向飞...

无线定位基本算法TDOA_TOA_AOA.rar_AOA matlab_TDOA定位_TOA _Tdoa_aoa定位_无线定位

07-14

TDOA_AOA_TOA无线定位基本算法matlab代码

TOA定位算法性能仿真（matlab，详细介绍仿真方案的设计、结果及结论、完整代码及注释）

mango

06-10

7080

TOA定位算法性能仿真目录一、仿真要求二、仿真方案的设计、仿真结果及结论1.仿真方案的设计2.仿真结果3.结论三、主要仿真代码

一、仿真要求

要求一：编写两个函数TOA_LLOP和TOA_CHAN得到位置的估计。

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二、仿真方案的设计、仿真结果及结论

1.仿真方案的设计

2.仿真结果

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函数TOA_LLOP:

function theta=TOALLOP(

TOA/AOA定位算法C语言代码

12-28

改进的TOA/AOA定位算法C语言代码。。 改进的TOA/AOA定位算法C语言代码。。 改进的TOA/AOA定位算法C语言代码。。 改进的TOA/AOA定位算法C语言代码。。

UWB定位问题（TOA定位matlab实现）

qq_40276082的博客

04-17

3573

四点定位（Four-Anchor Positioning）是一种基于距离测量的定位方法，通常采用TOA方法来计算目标物体到每个基站的距离。通过测量目标物体到至少四个基站的距离，并利用三角定位等算法计算出目标物体的位置。因此，四点定位属于TOA定位方法的一种。在UWB精确定位中，四点定位（Four-Anchor Positioning）是一种常用的定位方法，它需要至少四个固定在空间中的基站来定位目标物体的位置。四点定位的基本原理是通过测量目标物体到每个基站的距离，计算出目标物体的位置。

基于笛卡尔坐标系下的三边定位的研究（TOA方式定位）

qq_21291397的博客

03-24

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基于笛卡尔坐标系下的三边定位的简单研究（TOA方式定位）

引言： 在无线定位中，TOA方式下的三边定位有它的优越性，定位精度高，三个基站就可实现精确定位。目前的超宽带技术的普及应用，普遍采用该种定位的方法。三边定位一般有两种数学上的计算方法，一是向量法。二是笛卡尔坐标系法。本篇主要探讨第二种方式。

现实中的应用场景一般有2D（二维）和3D（三维空间）。本文就这两种方式分别予以叙述。

一、在平面2D...

室内定位TOA距离量测—迭代最小二乘和高斯牛顿法\MATLAB

主要从事定位、估计、滤波、多传感器融合等研究，主要应用于雷达、红外、声纳、传感器网络等的目标（如无人驾驶、智能终端、移动机器人、传感器节点、飞机等）跟踪、定位和导航

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1394

迭代求解最优化问题（TOA定位）——迭代最小二乘、高斯牛顿法

迭代求解最优化问题（TOA定位）——最小二乘问题、高斯牛顿法

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二维仅距离测量的定位问题；

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原创不易，路过的各位大佬请点个赞

% TOA定位

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%极大似然估计—高斯牛顿解法

%牛顿法

clc;clo

超宽带定位中的TOA/TDOA两种最常用算法介绍

李肖遥的专栏

06-06

5944

关注、星标公众号，直达精彩内容来源参考：华星智控整理：李肖遥UWB最近一年都很火，自从苹果手机使用了UWB技术之后，可以说引领一波芯片热潮，而我参与到定位通信的项目中也有几年了，深深感受到...

基于小波分析的TOA/AOA混合定位算法

10-17

小波分析对信号信噪分离和提取弱信号上有着良好的效果，提出一种小波分析在定位算法中的应用。首先使用小波变换对NLOS（非视距）环境下TOA（到达时间）/AOA（到达角）测量值进行去噪，对处理后的数据再使用LS(最小二乘)算法进行定位。仿真结果表明，该算法相比于神经网络算法收敛速度快，定位精度高，可靠性好，具有可行性。

基于WiFi的室内定位技术探究

Dongeast的博客

05-20

2418

基于距离测量的定位方法

目前，基于距离测量的定位技术主要有到达时间法 TOA、到达时间差法 TDOA、到达角度法 AOA 和基于接收信号强度 RSSI 的定位方法。

到达时间法 TOA

到达时间(Time of Arrival，TOA) 定位技术与基于传播模型的 RSSI 信号强度法的定位原理相似，都是利用几何方法来定位（将在后面的 RSSI 基于传播模型的距离估计部分重点论述其几何原理），唯一不同点是得到圆半径的方式是不同的，一种是通过传播时间来计算距离，而另一种则是通过信号强度与距离的关系。

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蓝牙AOA定位原理

隔壁老瓦的专栏

05-01

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位置服务 智慧物联 移动互联网

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蓝牙设备在我们日常生活中已随处可见，手机、蓝牙耳机、笔记本电脑等等，蓝牙技术最早由瑞典的公司爱立信发明，到1998年2月，5大跨国公司包括爱立信、诺基亚、IBM、东芝以及英特尔组成了一个特殊兴趣小组（SIG），他们共同的目标是建立一个全球性的小范围无线通信技术，即现在的蓝牙技术联盟。

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室内定位技术(一) TOA TDOA RSS AOA

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toa+aoa定位算法matlab

07-27

TOA/AOA定位算法是一种常用于无线定位应用中的算法。它利用了到达时间差（Time of Arrival，TOA）和到达角度差（Angle of Arrival，AOA）的测量结果来计算目标的位置。

在MATLAB中实现TOA/AOA定位算法，可以按照以下步骤进行：

1. 数据采集：利用无线传感器网络或者无线接收设备，收集目标信号的到达时间和到达角度信息。这些信息可以是通过超宽带（UWB）技术或者天线阵列进行测量得到的。

2. 数据预处理：对采集到的数据进行预处理，包括去除噪声、校正误差等。

3. TOA计算：根据接收到的目标信号和参考信号之间的到达时间差，利用TOA算法计算目标到各个接收节点的距离。

4. AOA计算：根据接收到的目标信号和参考信号之间的到达角度差，利用AOA算法计算目标的角度。

5. 定位计算：将得到的距离和角度信息输入到定位算法中，通过三角定位等数学模型计算出目标的精确位置。

6. 结果可视化：利用MATLAB的绘图函数，将目标在地图上标记出来，以便直观地查看目标位置。

总之，TOA/AOA定位算法可以通过MATLAB的数学计算和绘图功能来实现。正确地采集并处理到达时间和到达角度信息，并利用TOA/AOA算法计算目标的位置，最终通过绘图显示目标位置，提高无线定位的精确性和可视化效果。

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创业

1934

年

TOA海外公司

27

据点

主要出口国

120

个国家

（截至2023年3月31日）

公司名称

TOA株式会社

TOA Corporation

成立

1949年4月20日 1934年9月1日(创立)

资本金

52.79亿日元

法人代表

谷口 方啓

总公司

日本国神户市中央区港岛中町7丁目2番1号

〒650-0046

员工数

3,906名(集团公司)

营业额

451.23亿日元

会计年度

每年4月1日至次年3月31日

上市证券交易所

东京证券交易所 市场第1部

主营业务

扩声广播设备、通讯设备以及其他信息传递设备器械的制造与销售

音响设备、影像设备、其他电子、电器设备器械的制造销售

上述设备的租赁和工程的设计施工

音响·影像相关软件的企划、制作及销售

利用电气通信提供各种服务

电气通信事业

会场、演播厅音响的租赁业务及音乐等活动、庆典的策划运营

经营产品

类别

主要产品

音响部分

扩声广播设备

话筒、功率放大器、喇叭、喊话器、BGM演奏装置、紧急 • 业务兼用广播系统 • 自动引导广播系统、会议 • 会场广播系统、铁道车辆引导广播系统

专业音响设备

专业音响系统、剧场 • 会场音响系统、数字化音频处理系统

通讯设备

内部通讯系统、电话应用系统、无线传声系统、无线联络系统、IP告知广播系统

安防设备部分

影像设备

闭路电视 • 摄像系统(电视 • 摄像机、监视器、录像机、切换器等)、教育用AV系统

其 他

维修服务、不动产租赁收入等

董事会

董事长

井谷 憲次

社长

谷口 方啓

常务董事

増野 善則

董事

早川 宏

独立董事

村田 雅詩

独立董事

半田 実

常务监事

西垣 岳史

独立监事

西片 和代

独立监事

佐和 周

(截至2023年6月21日)

开户银行

东京三菱UFJ银行/三井住友银行/瑞穗实业银行/三菱UFJ信托银行/住友信托银行

经营基本方针

经营基本方针(三个安心)

1.用户安心使用

2.伙伴安心交易

3.员工安心工作

TOA中国概况

公司名称

提讴艾(中国) 电器有限公司

TOA CHINA LIMITED

成立时间

2002年11月14日

董事长

佐久間 勝功

公司地址

上海市徐汇区虹梅路1535号星联科研大厦2幢7层708单元

主要业务

产品销售，安装及系统设计

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通过本地法人的海外销售公司和TOA总公司的海外营业部门，综合所有情报，快速对应市场变化，面向全球130多个国家开展销售活动。

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TEL: +81 78 303 5610 　

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Transnational Strategy Department

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FAX: +81 78 303 5684

美洲事业本部

事业本部

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1 Harmon Plaza, Suite 700 Secaucus, New Jersey 07094, USA

TEL:+1 650 452 1200　

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http://www.toaelectronics.com/

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TEL:+1 856 235 0637　

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TEL:+1 905 564 3570　

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http://www.toacanada.com/

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TOA Electronics Europe G.m.b.H (Germany)

Suederstrasse 282,20537 Hamburg, Germany

TEL:+49 40 2517190　

FAX:+49 40 25171998

https://www.toa.eu/

TOA Electronics Europe G.m.b.H (France)

2, Avenue du Valquiou Batiment A5,Lot 51 93290 TREMBLAY-EN-FRANCE

TEL:+33 1 41 51 15 50　

FAX:+33 1 41 51 15 59

https://www.toa.fr/

TOA Electronics Europe G.m.b.H. Sp.z o.o. Oddzial w Polsce (Poland)

ul. Migdalowa 4, 02-796 Warsaw, Poland

TEL:+48 22 645 11 98　

FAX:+48 22 645 11 99

https://www.toa.pl/

TOA Electronics Europe G.m.b.H. Russia Branch (Russia)

Dmitrovskoe ave. 81, stage 3.Moscow, Russia

TEL:+7 495 249 0453　

FAX:+7 495 249 0454

https://www.toa-russia.com/

TOA Electronics Europe G.m.b.H. Benelux Branch (Netherlands)

Meidoornkade 4, 3992AE Houten, Netherlands

TEL:+31 30 63 77 499　

FAX:+31 30 63 71 677

https://www.toa.nl/

TOA Electronics Europe G.m.b.H. Dubai Branch (UAE)

Dubai Silicon Oasis, DSO Main Building A-510 P.O.Box: 341442 Dubai UAE

TEL:+971 4 371 2839　

FAX:+971 4 371 2840

https://www.toa.eu/

TOA ELECTRONICS SOUTHERN AFRICA (PROPRIETARY) LIMITED (Southern Africa)

70B Mangold Street, Newton Park, Port Elizabeth, South Africa, 6045

TEL:+27 (0)41 364 1170　

FAX:+27 (0)41 364 1153

https://www.toasa.co.za/

TOA CORPORATION (UK) LIMITED (U.K.)

Unit 7&8, The Axis Centre, Cleeve Road, Leatherhead, Surrey, KT22 7RD, United Kingdom

TEL:+44 870 774 0987　

FAX:+44 870 777 0839

https://www.toa.co.uk/

东亚事业本部・工厂

事业本部

TOA ELECTRONICS TAIWAN CORPORATION (Taiwan)

4F No.18 Chang An E.Rd.,Section 1,Taipei,Taiwan

TEL:+886 2 2543 3601　

FAX:+886 2 2562 4127

http://www.toataiwan.com.tw/

TOA (HONG KONG) LIMITED (Hong Kong)

Rm. 710 7F Fortress Tower 250 King's Road, Hong Kong

TEL:+852 2782 0311　

FAX:+852 2384 4621

http://www.toa.com.hk/

TOA (CHINA) LIMITED. (Shanghai)

Room 708, Building 2, No.1535 Hong Mei Road, Xu Hui District, Shanghai, China

TEL:+86 21 6272 2584　

FAX:+86 21 6217 6579

http://toachina.com.cn/

TOA (CHINA) LIMITED. (Beijing)

Room 907, Tower 3, No.16 South 3rd Ring West Road, Fengtai District, Beijing, 100068, China

TEL:+86 10 6590 7021　

FAX:+86 10 6590 6925

http://toachina.com.cn/

TOA (CHINA) LIMITED. (Guangzhou)

Room 504, 5th Floor, 613 Guangyuan Zhong Road, Baiyun District, Guangzhou, Guangdong 510405, China

TEL:+86 20 3637 6928 　

FAX:+86 20 3637 6939

http://toachina.com.cn/

TOA (CHINA) LIMITED. (Chengdu)

Room 1808, aerospace science and technology building, No.7, xinguanghua street, Jinjiang District, Chengdu, Sichuan Province, 610041, China

TEL:+86 28 8670 3355　

FAX:+86 28 8670 3131

http://toachina.com.cn/

工厂

Dynatron Industrial Co., Ltd (Taiwan)

NO.89, Din Pin Rd. Ruifang Industrial Park, Ruifang Dist., New Taipei, Taiwan

TEL:+886 2 2497 9801　

FAX:+886 2 2497 9805

http://www.dynatron.com.tw/

南亚及大洋洲事业部・工厂

事业本部

TOA ELECTRONICS PTE LTD (Singapore)

491B River Valley Road, #19-03/04 Valley Point, Singapore 248373

TEL:+65 6835 9119　

FAX:+65 6835 9559

https://toa.com.sg/

TOA ELECTRONICS VIETNAM COMPANY LIMITED (Hanoi)

3rd Floor, PVI building, Pham Van Bach street, Yen Hoa ward, Cau Giay district, Hanoi, Vietnam

TEL:+84 24 3562 7499　

FAX:+84 24 3562 7496

https://toa-vn.com/

TOA ELECTRONICS VIETNAM COMPANY LIMITED (Ho Chi Minh)

9th floor Metro tower, No 667 Dien Bien Phu street, Ward 25, Binh Thanh District, Ho Chi Minh City, Vietnam

TEL:+84 28 7300 9738

https://toa-vn.com/

TOA ELECTRONICS (M) SDN. BHD. (Malaysia)

3rd Floor, Wisma Kemajuan, No.2, Jalan 19/1B, 46300 Petaling Jaya, Selangor Darul Ehsan, Malaysia

TEL:+60 3 7960 1128　

FAX:+60 3 7960 8128

https://toamys.com.my/

TOA Electronics (Thailand) Co., Ltd. (Thailand)

15th Floor, Serm-Mit Tower, 159/24 Sukhumvit 21 Road, North Klongtoey, Wattana, Bangkok 10110 Thailand

TEL:+66 2665 2600　

FAX:+66 2665 2611

http://www.toathailand.com/

PT. TOA GALVA PRIMA KARYA (Indonesia)

Galva Building Lantai 4, Jl. Hayam Wuruk, No. 27, Kel. Kebon Kelapa, Kec. Gambir, Jakarta Pusat 10120 Indonesia

TEL:+62 21 345 6650　

FAX:+62 21 345 7201

https://toa.co.id/

TOA ELECTRONICS INDIA PRIVATE LIMITED (India)

232, Spazedge Building Tower B　Sector 47, Sohna Road Gurgaon - 122001, Haryana, India

TEL:+91 124 411 5336

http://www.toa.co.in/

工厂

PT. TOA GALVA INDUSTRIES. (Indonesia)

Jalan Raya Jakarta Bogor Km. 34-35, Desa Sukamaju Baru,TAPOS Depok, Indonesia

TEL:+62 21 874 0809　

FAX:+62 21 874 4828

TOA VIETNAM CO., LTD. (Vietnam)

Plot D1, Thang Long Industrial Park, Vong La commune, Dong Anh District, Hanoi, Vietnam

TEL:+84 24 3881 1707　

FAX:+84 24 3881 1709

http://www.toa.com.vn/

Hokkaido and Tohoku

Koshin-etsu and Kanto

Hokuriku and Tokai

Kinki

Chugoku and Shikoku

Kyusyu and Okinawa

Headquarters, Knowledge Square

Departmental Contacts

Domestic Group Companies

Hokkaido and Tohoku

Koshin-etsu and Kanto

Hokuriku and Tokai

Kinki

Chugoku and Shikoku

Kyusyu and Okinawa

Japan Domestic Network

Headquarters, Knowledge Square

Headquarters

7-2-1 Minatojima-Nakamachi, Chuo-ku, Kobe 650-0046

TEL: +81 78 303 5620 　 　

FAX: +81 78 303 4634

Knowledge Square

1-10 Takamatsu-cho, Takarazuka 665-0043

TEL: +81 797 71 2211 　　

FAX: +81 797 72 1224

Hokkaido and Tohoku

Company Offices

Address / TEL / FAX

Sapporo Sales Office

Imon Sapporo N120 Bldg.,2F, 20-1-27 Kita ichijo - nishi, Chuo-ku, Sapporo 064-0821

TEL: +81 11 633 5535 　　

FAX: +81 11 633 5311

Aomori Sales Office

AQUA Aomori Chuo Bldg.,6F, 1-25-9 Chuo, Aomori 030-0822

TEL: +81 17 723 3751 　

FAX: +81 17 723 3752

Morioka Sales Office

4-2-1 Motomiya, Morioka 020-0866

TEL: +81 19 636 4231 　

FAX: +81 19 636 4248

Sendai Sales Office

Kashiwaba Bldg.,1F, 10-28 Nishi-Miyagino, Miyagino-ku, Sendai 983-0046

TEL: +81 22 256 8100 　

FAX: +81 22 256 8106

Koriyama Sales Office

Asahi Daini Yoshida Bldg., 1-13-2 Asahi, Koriyama 963-8024

TEL: +81 24 923 7744 　

FAX: +81 24 923 7724

Koshin-etsu and Kanto

Company Offices

Address / TEL / FAX

Mito Sales Office

Mito Izumi-cho Daiichi Seimei Bldg.,8F, 1-2-4 Izumi-cho, Mito 310-0026

TEL: +81 29 231 9811 　

FAX: +81 29 224 2877

Utsunomiya Sales Office

Yamaki Bldg.,2F, 1-32-9 Yanase, Utsunomiya 321-0934

TEL: +81 28 633 9661 　

FAX: +81 28 633 9666

Saitama Sales Office

Ichigo Omiya Bldg.,5F, 2-81 Miyacho, Omiya-ku, Saitama 330-0802

TEL: +81 48 614 8860 　

FAX: +81 48 614 8866

Chiba Sales Office

MercuryChiba Bldg.,7F, 3-10-4 Chuo, Chuo-ku, Chiba 260-0013

TEL: +81 43 382 6511 　

FAX: +81 43 382 6402

Tokyo Sales Office

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5761 　

FAX: +81 3 5621 5816

Tokyo Customer Sales Office

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5782 　

FAX: +81 3 5621 5823

Tokyo Market Development Section

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5765 　

FAX: +81 3 5621 5830

Tama Sales Office

Iwasaki Nishiki-cho Bldg.,7F 1-6-6 Nishiki-cho, Tachikawa, Tokyo 190-0022

TEL: +81 42 523 8405 　

FAX: +81 42 523 8410

Yokohama Sales Office

TechnoWave100 10F, 1-1-25 Shinurashima-cho, Kanagawa-ku, Yokohama 221-0031

TEL: +81 45 444 3422 　

FAX: +81 45 444 3484

Niigata Sales Office

River View SD, 10F, 2-3-16 Bandai, Chuo-ku, Niigata 950-0088

TEL: +81 25 246 2316 　

FAX: +81 25 246 2319

Nagano Sales Office

Kowagakuen Bldg.,No.1, 5F, 1313 Miwata-machi, Nagano 380-0816

TEL: +81 26 234 2231 　

FAX: +81 26 234 2171

Hokuriku and Tokai

Company Offices

Address / TEL / FAX

Kanazawa Sales Office

Lumiere_yokogawa Bldg.,3F, 7-35-1 Yokogawa, Kanazawa 921-8163

TEL: +81 76 244 1951 　

FAX: +81 76 244 4740

Gifu Sales Office

1-3 Akanebe Tera-Yashiki, Gifu 500-8267

TEL: +81 58 276 1401 　

FAX: +81 58 276 0370

Shizuoka Sales Office

Dai-ichi Seimei Shizuokatetudo Bldg.,6F, 11-10 Miyuki-cho, Aoi-ku, Shizuoka 420-0857

TEL: +81 54 251 5350 　

FAX: +81 54 251 5351

Nagoya Sales Office

Miyuki Bldg.,3F, 390, Ichibagi-cho, Nishi-ku, Nagoya 452-0805

TEL: +81 52 509 7851 　

FAX: +81 52 509 7860

Kinki

Company Offices

Address / TEL / FAX

Kyoto Sales Office

Asahi Seimei Kyoto 2nd Bldg.,8F, 26-1 Fujimotoyori-cho, Shijo-dori Aburanokoji Nishi-iru, Shimogyo-ku, Kyoto 600-8495

TEL: +81 75 212 4100 　

FAX: +81 75 212 4143

Osaka Sales Office

Nomura Fudosan Osaka Bldg.,6F, 1-8-15 Azuchi-machi, Chuo-ku, Osaka 541-0052

TEL: +81 6 6260 1526 　

FAX: +81 6 6260 1523

Osaka Customer Sales Office

Nomura Fudosan Osaka Bldg.,6F, 1-8-15 Azuchi-machi, Chuo-ku, Osaka 541-0052

TEL: +81 6 6260 1525 　

FAX: +81 6 6260 1523

Osaka Market Development Section

Nomura Fudosan Osaka Bldg.,6F, 1-8-15 Azuchi-machi, Chuo-ku, Osaka 541-0052

TEL: +81 6 6260 1521 　

FAX: +81 6 6260 1523

Kobe Sales Office

7-2-1 Minatojima-Nakamachi, Chuo-ku, Kobe 650-0046

TEL: +81 78 303 5625 　

FAX: +81 78 303 5626

Chugoku and Shikoku

Company Offices

Address / TEL / FAX

Okayama Sales Office

8-7-7 Ima, Okayama 700-0975

TEL: +81 86 241 8029 　

FAX: +81 86 243 0683

Hiroshima Sales Office

G.A.O Bldg.,3F, 8-14-9 MinamiKan'on, Nishi-ku, Hiroshima 733-0035

TEL: +81 82 291 3988 　

FAX: +81 82 292 8645

Takamatsu Sales Office

6-7 Imazato-cho, Takamatsu 760-0078

TEL: +81 87 866 5995 　

FAX: +81 87 866 5998

Kyusyu and Okinawa

Company Offices

Address / TEL / FAX

Fukuoka Sales Office

Reference eki higashi Bldg.,6F, 1-16-14 Hakata-eki Higashi, Hakata-ku, Fukuoka 812-0013

TEL: +81 92 431 0061 　

FAX: +81 92 441 4464

Kumamoto Sales Office

W Bldg.Karashimakoen,6F, 1-5 Koyaimamachi Chuo-ku, Kumamoto 860-0012

TEL: +81 96 352 0883 　

FAX: +81 96 352 0893

Kagoshima Sales Office

15-4 Minamikorimoto-cho, Kagoshima 890-0069

TEL: +81 99 256 5245 　

FAX: +81 99 254 1375

Naha Sales Office

ALTE Bldg.,1F, 3-15-9 Kumoji, Naha 900-0015

TEL: +81 98 866 5598 　

FAX: +81 98 861 2427

Departmental Contacts

Company Offices

Address / TEL / FAX

Professional Audio Group

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5784 　

FAX: +81 3 5621 5823

Active Noise Control Group

1-10 Takamatsu-cho, Takarazuka 665-0043

TEL: +81 797 71 9011 　

FAX: +81 797 71 2225

International Business Promotion Department

7-2-1 Minatojima-Nakamachi, Chuo-ku, Kobe 650-0046

TEL: +81 78 303 5610 　

FAX: +81 78 303 5684

Transnational Strategy Department

7-2-1 Minatojima-Nakamachi, Chuo-ku, Kobe 650-0046

TEL: +81 78 303 5660 　

FAX: +81 78 303 5684

Sales Strategy Department

Business Design Section

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5790 　

FAX: +81 3 5621 5835

Infrastructure Department

Tokyo Unit

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5791 　

FAX: +81 3 5621 5826

Osaka Unit

Nomura Fudosan Osaka Bldg.,6F, 1-8-15 Azuchi-machi, Chuo-ku, Osaka 541-0052

TEL: +81 6 6260 1528 　

FAX: +81 6 6260 1523

Smart Visual Sales Department

East Japan Unit Tokyo Group 1

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5801 　

FAX: +81 3 5621 5823

East Japan Unit Tokyo Group 2

CN-1 Bldg.,4F 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5621 5801 　

FAX: +81 3 5621 5823

West Japan Unit Nagoya Group

Miyuki Bldg.,3F, 390, Ichibagi-cho, Nishi-ku, Nagoya 452-0805

TEL: +81 52 509 7852 　

FAX: +81 52 509 7860

West Japan Unit Osaka Group

Nomura Fudosan Osaka Bldg.,6F, 1-8-15 Azuchi-machi, Chuo-ku, Osaka 541-0052

TEL: +81 6 6260 1535 　

FAX: +81 6 6260 1523

Domestic Group Companies

Company Names

Address / TEL / FAX

Engineering Support

TOA ENGINEERING CORPORATION

CN-1 Bldg.,3F, 5-5-2 Kiba, Koto-ku, Tokyo 135-0042

TEL: +81 3 5646 1291 　

FAX: +81 3 5620 1091

http://www.toae.co.jp/

Development of Softwear and Administration of Hall

XEBEC CORPORATION

7-2-1 Minatojima, Nakamachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo-ken, Japan, 650-0046

TEL: +81 78 303 5600 　

FAX: +81 78 303 4632

http://www.xebec.co.jp/

Productions

ACOUS Corporation

113 Buma Maibara-shi, Shiga-ken, Japan 521-0224

TEL: +81 749 55 0711 　

FAX: +81 749 55 0780

http://www.acous.co.jp/

ACOUS Corporation (Ayabe)

33-1 Kanoko, Sato-cho, Ayabe-shi, Kyoto-fu, Japan 623-0005

TEL: +81 773 42-2922 　

FAX: +81 773 42-7792

http://www.acous.co.jp/

TAKEX Corporation

9616-2 Oaza Kawago, Wakaki-cho, Takeo-shi, Saga-ken, Japan 843-0151

TEL: +81 954 20 5001 　

FAX: +81 954 20 5008

http://www.takex-corp.co.jp/

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C-RM500/1000远程控制器

C-RF1000/DR161数字视频录像机

C-MS161D/91D画面处理器

C-AL80报警输入单元

历史沿革 | 公司简介 | TOA CHINA LIMITED.

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TOA大事记

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TOA大事记

1934s-

1950s-

1960s-

1970s-

1980s-

1990s-

2000s-

2010s-

2020s-

2020s

2021

发售NF-2S系列安心对话辅助系统

搭载TOA扬声器的无人机协助神户市政府对应新冠肺炎疫情

2020

利用内置AI的监控摄像机「TRIFORA系列」，提供「人多拥挤场景下的扩声解决方案」

全面开放新研发大楼「Kownledge Square」(2020年12月10日)

2010s

2019

荣膺“2019年 GOOD DESIGN·LONG LIFE DESIGN奖”（ER-1103/ER-1106/ER-1106S/ER-1106W）

发售面向有视觉障碍人群的广播扩声系统

发售新品WEB会议用音响系统「AM-CF1」

2018

印度尼西亚格罗拉蓬卡诺国家体育场作为2018年亚运会主体育场采用TOA公共广播及扩声系统

2016

发售面向清真寺使用的功放

推出城镇远程监控记录服务

2015

设定TOA的企业价值观“Smile for the Public-创造出笑颜绽放的社会”

2014

奈良国立博物馆采用TOA网络监控系统

发售FULL HD网络监控系统「TRIFORA系列」

2013

成立TOA越南有限公司

开始声音传送服务(由信浓绢丝股份公司转让)

2012

发售业内首创的机架型地震业务紧急广播设备「FS-2000」

「东京天空树之城」采用TOA业务紧急广播设备

成立TOA ELECTRONICS INDIA PRIVATE LIMITED(印度)

开设亚太R&D中心(雅加达)

2011

播出TOA与日本SUN电视台共同制作的节目「花音」

赞助第一届神户马拉松赛事

2010

成立TOA Communication Systems, Inc.(美国)

成立PT. TOA-GALVA Prima Karya(印度尼西亚)

成立TOA Electronics (Thailand) Co., Ltd.(泰国)

荣膺「2010年MECENAT大奖」

2010年上海世博会中国馆、主题馆、会议中心、文化中心及日本馆等场馆采用TOA数字公共广播及音响系统

2000s

2009

为了强化TOA国际化体制，将全球划分为「日本事业本部」、「美洲事业本部」、「欧洲及俄罗斯事业本部」、「亚洲及太平洋事业本部」、「中国及东亚事业本部」等五大战略区域

成立TOA南非有限公司

2008

成立TOA马来西亚有限公司

2008年北京奥运会国家体育场(鸟巢)及奥运村等21个场馆采用TOA数字公共广播系统

设立「客户服务中心」

开设「TOA网络直销」平台

2007

成立TOA印度尼西亚有限公司

2006

日本国内首次开发高阻抗对应的数字式「多通道功率放大器」

正式涉足地震紧急通讯相关领域

2005

开发面向中国市场C-WAVE系列产品

开发「线阵列扬声器」系列

携手NHK共同研发高端大规模化多点远程语音会议系统

2004

荣获东京股票交易所第9届发现奖

网络音频适配器(NX-100)荣获2004 年IPv6对应Application Contest大奖

2003

ACOUS株式会社新工厂竣工(滋贺县)

成立TOA ASSOCIATE株式会社

2002

成立TOA中国有限公司

成立TOA新加坡有限公司

成立TOA越南有限公司

发售网络摄像机系统「NetCanSee系列」(N-CC1110)及网络音频适配器「Packet Audio」(NX-100)

N-CC1110、NX-100

2001

宝塚事业场获得ISO14001认证

NHK大阪演播大厅采用TOA ix-3000等音响系统

2002年世界杯主会场神户飞翼体育场采用TOA赛场专用音响系统及公共广播系统

成立得技电子(深圳)有限公司

NHK大阪演播大厅

神户Wing体育场

2000

采用新SAP/R3财务系统，通过SQL Server再次构筑基础信息系统

赞助山本宽斋Super Show「HELLO JAPAN! HELLO 21!! In GIFU]

山本宽斋

Super Show

1990s

1999

室内设计音响获得G-MARK认证

大阪国际机场采用TOA公共广播系统

1998

宝塚新厂房竣工

收购英国BBM公司

1997

东京证券交易所、大阪证券交易所第1部股票上市

世田谷文化生活信息中心大规模采用TOA音响系统

发售超快速球形摄像机

1996

东京证券交易所市场第2部股票上市

开设TOA国际网站

赞助神户Lumina灯会

发售IP系列双通道功率放大器

户田赛艇场采用TOA数字信号处理器系统

1995

阪神大地震受灾

成立TOA香港有限公司

实行会计连结决算

荣膺「1995年MECENAT大奖」

1995年MECENAT大奖

1994

新大阪关西国际机场采用TOA公共广播系统

惠比寿三越百货采用TOA全球首套可独立音量调节的扬声器系统

国立横滨国际会议中心采用TOA会议专用音响系统

开发数字讯号处理器「DP-0204」系列

首次成功将柴油机引擎排气消音系统实用化

国立横滨国际会议中心

1993

横滨地标大厦采用TOA公共广播系统

1992

通过ISO9001认证

NHK采用电视台、电台专用全数字音频处理系统「ix-11000」系统

福冈球形竞技场采用TOA音响系统

北海道新千岁机场新航站楼、东京成田机场2号航站楼和东京羽田机场采用TOA自动广播系统等设备

1991

负责「世界田径赛」开闭幕典礼音响工程

巴黎国际机场采用TOA公共广播系统

NHK演播大厅采用TOA音响系统

NHK演播大厅

1990

成立TOA加拿大有限公司

开发日本第一个巡回演出专用音响「Z-DRIVE SYSTEM」系列

维也纳国立歌剧院采用TOA全数字音频处理系统「ix-9000」系列

1980s

1989

成立TOA台湾有限公司

新PI大楼竣工，总部迁址新大楼。

公司更名为「TOA株式会社」(原东亚特殊电机株式会社)

成立XEBEC株式会社

TOA总部迁址新大楼

1988

东京事业所试听室「BEAM」开幕

开展无人岛研修作为新进员工的培训活动

开发数字化音频处理器「SAORI」系列

1987

信息服务中心成立

发售全区呼叫紧急广播设备和呼叫站12系列

1986

开发STI计量监测系统、彩色摄像机系统、电话会议系统等

在迪斯科热潮中TOA音箱设备广受好评

1985

采用新的公司注册商标

赞助国际大学生体育运动会神户大会

简易型监控摄像机等7个产品首次获得GMark认证

1984

进入内部通讯领域、发布「ALCATEL412」系列

1983

成立MECHANICS株式会社

开发CCTV(监控摄像机系统)

1982

完成全国物流在线网络工程

1981

神户港湾人工岛博览会采用TOA设备

神户港湾人工岛博览会

1980

成立宝塚事业场音响中心

成立得洋电子工业股份有限公司

1970s

1979

注资日野精机株式会社

1978

发售无线音乐放大器(卡拉OK)「MA-007」系列，成为畅销产品

成立AIREX有限公司

建成宝塚事业场试听室

MA-007

1977

开设英国办事处

大阪证券交易市场第2部股票上市

日经广告奖

1976

向安哥拉出口大型放大器，并被非洲最大足球场所采用

开发内部通讯系统「EXES-3000」系列

1975

成立印度尼西亚合资公司(P.T.TOA-GALVAINDUSTRIES)(雅加达)

开发专业音响系统「Replica」系列

球形扬声器

1974

成立第一家海外公司TOAElectricDeuschlandG.m.b.H(现TOAElectronicsEuropeG.m.b.H)(德国汉堡)

成立美国有限公司TOAELECTRONICSINC(旧金山)

Z系列放大器广获好评

开发「HA-30」系列并被誉为功率放大器中的「圣品」

1973

成立TAKISTU株式会社

成功实现与小型电脑连接的自动广播系统

日本警视厅大量采用提供交通讯息的警车专用PA系统

1972

成立PASCO株式会社

开发业界首个球型扬声器

发售面向北美市场的900系列并获得好评

开发台式功率放大器

京成线成田站、南海站及歌山市站采用TOA自动广播系统

汽车收音机

1970

成立东亚通讯工业株式会社(现TOA工程公司)

成立武雄TOA株式会社(现TAKEX)

大阪世博会采用TOA设备

发售无线放大器「闪亮系列」

无线放大器

1960s

1969

开发紧急广播设备

紧急广播设备

1968

成立东亚医用电子株式会社(现SYSMEX)

成立宝塚金属工业株式会社

发布TOA公共广播系统和商标

参展大阪市第1届公共广播系统展览会

开发新机柜式公共广播系统

与航空公司共同开发飞机专用喊话器

1967

发售功率放大器 「BLUE LINE 」系列

蓝线系列

1965

成立ACOUS株式会社

喊话器JIS工厂获得认定

1964

东京奥运会31个体育场馆采用TOA广播设备

东京奥运会

1963

开发自动血球计数器微细胞计数器(1号机)

开发著名的HA－30放大器

1962

宝塚新工厂竣工(宝塚事业工厂)

开发大功率放大器并试验成功

宝塚建立新工厂

1961

进入医学工程(ME)领域

开发警用摩托车专用扩声设备

1960

制作及投放由「THE PEANUTS 」演唱的电台广告歌曲《TOA之喊话器》

1950s

1959

开发车载放大器「CA-106」「CA-112」系列

Toanyusu

1958

被日本通产省评为中小企业合理化模范工厂

发售第2代喊话器「ER－58」系列并获得好评

CA-106

1957

开发日本第一代喊话器「ER-57」系列

1956

总部大楼竣工(旧大楼)

S31頃の本社屋

1955

喊话器在全国各地议会选举中获得一致好评

EM-202

1954

制定「三个安心」的经营基本方针

开设东京营业所

开发世界第一代喊话器「EM-202」系列

1953

推广TOA品牌

TOA首次海外贸易—印度贸易

1934s

1949

成立东亚特殊电机株式会社(注册资金50万日元，员工12名)

总部工厂竣工(神户市兵库区下泽通)

总公司工厂

1947

神户市须磨区恢复营业

首次在日本开发喊话器

号角喇叭

1946

德岛重新投产

1945

二战期间神户大空袭，公司房屋全部烧毁(3月16日-17日)

1937

迁址神户市兵库区下泽通

1934

中谷常太郎创立东亚特殊电机制作所

开始制造和销售小型喇叭、话筒、功率放大器

故 中谷常太郎

(首任会长)

History Topics

TOA 历史的起源

已故社长中谷常太郎的创业史

中谷常太郎于1890年8月10日出生于日本兵库县高砂市，他生在一个有1子6女的家庭，是家中唯一的男孩。长大后加入部队，服满兵役后，原打算开家照相馆或当画家的他，由于在大阪船厂从事制造业的姐夫亡故，不得以只好忍痛割爱，替姐夫打理生意，直至姐姐大学毕业继承家业。

后来，父亲对他说「男人的幸福就是做自己喜欢做的事」。或许是大阪船厂的环境改变了常太郎当画家的梦想，但更多的是他靠自己的努力自我改变的。在姐姐大学毕业并继承家业后，常太郎在旅行中结识了一个懂技术的青年，从此，常太郎迷上了制造话筒，并确定了自己的职业方向。

[摘自公司内部资料《坚持是一种力量》(中谷太郎著)　图为创业时的街区景象]

号角喇叭起家的TOA

反射型号角喇叭诞生

有一天，中谷常太郎提着一个像破铁板一样的东西回来了。据说是在路过进驻军的军需品处理场时发现的。经过反复研究，发现这是一种日本还没有的喇叭，听筒部分不同于传统扬声器，呈反射状。小巧轻便、操作简便且价格便宜，而性能相当出众。

[图为 ER-1015]

尽管当时物资短缺，但他还是努力自己尝试研制，并最终研制成功了国产第一款可用于销售的反射型号角喇叭。

当本公司的新产品反射型号角喇叭上市后，战前一直流行的直筒型喇叭逐渐退出了历史舞台，这主要归功于学校、车站等对号角喇叭的需求日益增加。在战前，几乎所有的电器产品都是黑色或灰色，但这款产品采用天蓝色，色彩鲜明，使人的感官享受为之一变。

「天蓝色号角喇叭」订单像潮水般涌来。

这就是「TOA的号角喇叭」、「号角喇叭的TOA」的第一步。

[摘自公司内部资料《坚持是一种力量》(中谷太郎著)]

走向自主经营

经营基本方针

用户安心使用

伙伴安心交易

员工安心工作

东亚特殊电机株式会社

随着自主经营步伐的加快，1953年制定了目前的「三个安心」作为本公司的经营方针。 三个安心的主要含义是，不论是「让用户安心」、「让伙伴安心」、还是「让员工安心」，都要事先发现并去除不安定因素，使劳资双方通力合作。

[摘自公司内部资料《坚持是一种力量》(中谷太郎著)]

反射型听筒

研发者讲述「ER-57/58」诞生轶事

当时，国产的晶体管几乎达不到所需功率，因而必须从国外进口。为了挖掘晶体管的性能，我们竭尽全力，在开发过程中损坏多个晶体管。当时，刚进公司的工资是7,500日元，而一个功率晶体管约1万日元，现在回想起来，公司真是有先见之明啊！

[图为 ER-58]

大功率PA极限传距测试

超大PA极限传距测试景象

超大PA的全长达6,600mm、口径3,000mm。所记录的最远传距达12km。

请看在不同场地进行的4次测试情况。

TOA的标志产品(？)

昭和年间的3亿日元事件中罪犯使用的喊话器ER-303

1968年12月，在东京府中市发生了一起3亿日元抢劫案。当时，伪装成摩托车警察的罪犯所使用的、并成为搜查重点的就是TOA的喊话器 ER-303。

当时，TOA也为破案提供了帮助。尽管警方全力破案，但仍未能抓住罪犯，到1975年该案超过了时效。

这起有名的案件留下了众多不解之谜，因此，至今仍有电视台委托使用喊话器进行表演。

｢与众不同｣

研发者讲述「900系列」研发轶事

当时我们在旧金山租了一间公寓，花了几个月时间进行市场调研，最后决定从新产品策划着手。我们转遍了与音响有关的所有公司调查需求，并进行彻底讨论，直至有了具体概念。如果产品没什么特点，很难受到美国人青睐。于是，我们在产品特点上全力探索，开发出了模块化的输入插件。当时的开发理念是「与众不同」。

我们觉得，产品中应该有「我们是这么想的」这种极其鲜明的厂家烙印。当然，前提是必须受到用户认可。

品牌商标的变化

战前使用、1953年开始使用、1968年1月开始使用、1976年3月开始使用、1981年3月开始使用、1984年9月采用至今

严酷的无人岛研修

只有亲历者才了解的严酷研修

图片是1988～1993年期间，TOA为培训新人而开展的「无人岛研修」的场景。该研修以所乘飞机突发事故紧急迫降为假设，要求学员在救援到来前的3天内，利用限定的食物和器材生活。如果食物耗尽，必须自己想办法解决。比如吃野生的鸡、海草等食物，其严酷程度不亚于某电视台主办的野外生存考验节目，由于饥饿和寒冷，当研修结束后，参加研修的人员感慨道「连牙膏都觉得好吃」。

全球顶级研发

研发者讲述全数字调音台系统「 ix-9000 」研发轶事

尽管全数字调音台开发尚数全球首次尝试，但由于夜以继日的努力，从着手开发到交付使用仅用了2年半的时间。期间，我们与维也纳国家歌剧院的TONMEISTER反复磋商，历经原型机开发、样机、成品机开发，最终将设备搬进了剧院。

开发这一数字控制台的契机之一，是当时搞研究开发的成员已经开始了数字信号处理的研发。其核心技术与开发成员的现场理解促成了ix-9000的开发。通过这一开发事例，让我们认识到新产品的诞生，必须具有把想法变成现实的「体制」。

95年荣获Mecenat大奖

在「95年度Mecenat大奖」(主办・社团法人企业Mecenat协会)上，以XEBEC大厅为中心开展的「声音文化启蒙活动」得到了高度评价，并获得大奖。在XEBEC开展的活动，今后仍将致力于研究人与声音的关系、声音的存在方式与作用等。

[图为授奖仪式]

宝塚工厂新办公室

[图为新公司及入口]

「TOA宝塚工厂新办公室」于1998年4月竣工。在办公区域与配备光纤网的智能大厦内，采用了声音设计，使宝塚的自然环境与「音空间厂商」TOA的企业形象完美融合。作曲为音乐家松尾謙二郎※。

入口处采用「欢迎光临」语音，除了迎客外，电话等待音、报时、电梯音等，馆内所用的声音均经过设计。

之所以采用声音设计，主要是树立本公司作为「声音专家」的形象，带给顾客一种整体协调感。

※ Kenjiro：松尾謙二郎。出生于福冈县的音乐家。除编制各种活动的音响、制作音乐外，还活跃于多媒体字幕、TVCM、艺术表演等诸多方面。

企业广告

[我们将在此介绍与客户邂逅的平台——TOA「企业广告」。

2009年度～「创新精神」系列

这是通过TOA的「创新」来吸引客户的作品。所谓创新精神并不单单指产品，而且还指TOA的施工、客服、员工行为等所有企业活动中共同存在的「志向」。该作品使用纸板制作出象征该精神的人物，并与成功案例及产品相结合展开一系列的宣传。

＜人物说明＞

将TOA的创新精神拟人化。它是肉眼看不见，却存在于TOA所有工作中的「造物精灵」。技术之手（银色：右手）、友善之手（茶色：左手），表现出「先进技术，温馨体贴、创新精神」。胸前有一颗心闪闪发光，象征着造物之魂。

2002年度～「三种形象的机器人」系列

该作品将TOA的三大事业领域比喻成动物具备的特殊能力来表现，并通过厂家的机械性印象来吸引客户。代表「信息&通讯」的是用声音与伙伴进行沟通的「海豚」。代表「安全&安防」的是森林的守护者——「猫头鹰」，它拥有出色的听觉，夜晚的视觉也极其敏锐。代表专业音响的是「狮子」，它那充满震撼力的呐喊能使空气振动。该广告在2006年Daily

Sports公司主办的「第10届读者评选广告竞赛」中获得优秀奖。

1998年度～「声音世界」系列

该作品表现出「让客户购买声音」这一企业哲学，通过宣传「拥有TOA产品的美好生活」来吸引客户。通过手绘的插图来表现「购物中心」、「音乐会」等能够听到TOA声音的日常情景。

昭和时代　多种出色的PR审美能力

获得日经广告奖

昭和中期，各种宣传产品的促销品增添了几分华丽色彩。即使是现在看来，也会感觉到那些崭新而独特的设计一定给当时的人们生动地留下了TOA的印象。「长着脚的号角喇叭」的设计在当时也引起了不少议论。即使如此，这些创新的设计仍被公布于世，证明当时的东亚特殊电机株式会社创意自由，并拥有能够实现创意的企业文化。

当时的对外宣传杂志《TOA NEWS》。

它是「让人能够以轻松的心情来阅读的新闻」

1960年4月20发行

1960年8月1发行

1961年2月15发行

1961年6月9发行

1961年8月16发行

当时的产品目录或宣传单页等。

1957年左右

产品目录

1954年左右

1944年左右

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